กองทัพโรมันมีต้นกำเนิดในกองทัพพลเมืองของสาธารณรัฐซึ่งมีเจ้าหน้าที่เป็นพลเมืองที่ปฏิบัติหน้าที่ที่ได้รับมอบอำนาจสำหรับกรุงโรม การปฏิรูปทำให้กองทัพกลายเป็นองค์กรวิชาชีพซึ่งส่วนใหญ่ยังคงเต็มไปด้วยพลเมือง แต่พลเมืองเหล่านี้ทำหน้าที่อย่างต่อเนื่องเป็นเวลา 25 ปีก่อนที่จะถูกปลดประจำการ ชาวโรมันยังได้ชื่อว่าใช้กองกำลังเสริมซึ่งไม่ใช่ชาวโรมันที่ทำหน้าที่ร่วมกับกองทหาร และมีบทบาทที่ กองทัพ โรมันแบบดั้งเดิมไม่สามารถเติมเต็มได้อย่าง มีประสิทธิภาพ เช่นกองทหารต่อสู้เบาและทหารม้าหนัก หลังจากรับราชการในกองทัพแล้ว พวกเขาได้รับสถานะเป็นพลเมืองของกรุงโรม จากนั้นลูกๆ ของพวกเขาก็เป็นพลเมืองเช่นกัน พวกเขายังได้รับที่ดินและเงินเพื่อตั้งถิ่นฐานในกรุงโรม ในช่วงปลายจักรวรรดิโรมันกองกำลังเสริมเหล่านี้พร้อมกับทหารรับจ้างต่างชาติกลายเป็นแกนกลางของกองทัพโรมัน นอกจากนี้ ในช่วงเวลาของจักรวรรดิโรมันตอนปลาย ชน เผ่าเช่นVisigothsได้รับค่าจ้างให้เป็นทหาร รับจ้าง